Fundado com o nome de Associação Desportiva Vila das Palmeiras, homenagem ao bairro onde a equipe foi formada, com as cores verde e branca. Posteriormente, em 1993, adotou o nome atual, com o objetivo de criar uma maior identificação com o município, adotando as cores da cidade: azul, vermelho e branco.
Seus idealizadores / fundadores: Édson Ramos, José Benedito Ramos, Devanir Honora, Paulo Porto de Souza, Jaime Aparecido Costa, Carlos Roberto Pellissoni e Sérgio Luíz de de Freitas, tendo como primeiro presidente eleito João Costa.
Há relatos históricos que o AD Vila das Palmeiras, "atual Guarulhos", deu seus primeiros passos no ano de 1957. E em 1964 começou a disputar jogos na várzea da cidade, porém a oficialização vieram com o registro da Ata em 1° de dezembro de 1972, passando a disputar a Liga Municipal de Guarulhos como time amador.
A informação de que o A.D. Guarulhos foi fundado em 1964 é verdadeira, porém de 1964 a 1972 não havia nenhum documento oficial. A Ata só foi feita em 1972 para o clube poder participar de competições amadoras, como os Jogos da Primavera, organizados pela Prefeitura Municipal. Esta é a data oficialmente reconhecida pela Federação Paulista de Futebol.
Antes de se profissionalizar, o time da Vila das Palmeiras participou de diversas competições amadoras na cidade, sendo um dos fundadores da Olimpíada Colegial Guarulhense e da Liga de Futebol de Salão de Guarulhos. Outros torneios da cidade como os Jogos da Primavera, organizados pela prefeitura municipal, também tiveram a participação da equipe, que foi campeã destes torneios em três oportunidades.
Em 1981, o Vila das Palmeiras estreou em campeonatos profissionais da Federação Paulista de Futebol. Naquele ano, a equipe disputou a Terceira Divisão do Paulistão (atual Série A3), estreando em 15 de março, derrota por 2 a 1, frente o União de Mogi das Cruzes, tendo como autor de seu primeiro gol profissional feito por Abenaldo. De lá para cá alternou entre o terceiro nível – onde ficou por dez anos, entre 1981 e 1987 e 1991 e 1993 – e o quarto nível do futebol paulista.
Uma das formações do Vila das Palmeiras em 1987.
Em pé: Gil, Elizeu, Nabil, Viel, Tel, Fininho, Emerson, Claudinho e Cabinho. Agachados: Vilmar, Frank, Tadeu, Heriberto, Adilson, Ednaldo, Sapinho e Prof. Jurandir. Fonte: https://www.guimaguarulhos.com.br/
Em 1993, o clube adotou o nome atual. O objetivo da diretoria era criar uma maior identificação com o município no qual a agremiação está situada, por isso o time passou a chamar-se Guarulhos e a ostentar em sua camisa as cores da cidade: azul, vermelho e branco. No ano seguinte se torna o vice-campeão da 4ª divisão do futebol paulista.
Em 2003, o clube pediu licença da Federação, retornando em 2004 na quinta divisão. Com a extinção da quinta divisão, em 2005, o clube passou automaticamente a disputar a Segunda Divisão do Campeonato Paulista, o equivalente à quarta divisão.
Participações nas divisões de acesso do futebol paulista:
3ª Divisão – 10 participações: 1981, 1982, 1983, 1984, 1985, 1986, 1987, 1991, 1992 e 1993.
4ª Divisão – 31 participações: 1988, 1989, 1990, 1994, 1995, 1996, 1997, 1998, 1999, 2000, 2001, 2002, 2005, 2006, 2007, 2008, 2009, 2010, 2011, 2012, 2013, 2014, 2015, 2016, 2017, 2018, 2019, 2020, 2021, 2022 e 2023 (confirmou participação).
5ª Divisão (extinta) – 1 participação: 2004.
Notas / Curiosidades:
1965: Numa tarde de 1965, o Vila das Palmeiras recebe o São Paulo para uma partida beneficente no Fioravante Iervolino. A certa altura, falta na entrada da área para os donos da casa. Os jogadores do Vila das Palmeiras correm para o juíz e colocam em dúvida a existência da infração. Irritado, o árbitro não só confirma como a transforma em pênalti. Onofre Miranda, capitão do Vila das Palmeiras na época, põe a bola debaixo do braço e garante que "aqui ninguêm cobra pênalti roubado nenhum". O presidente do clube e o prefeito da cidade pedem para que ele permita o reinício do jogo, afinal se trata de uma festa. Mas não houve acordo. Onofre ainda estava com a bola quando Poy, Mauro, De Sordi, Gino e Cia. deixaram o campo dizendo que nunca mais jogariam "na várzea". Para o Vila das Palmeiras, aquilo magoou mais do que uma derrota.
Em 2014, o Vereador Edmilson Americano fez homenagem aos 50 anos de fundação do "Vila", atual AD Guarulhos, com MOÇÃO CONGRATULATÓRIA na Câmara dos Vereadores de Guarulhos.
2018 conquista a 1ª Taça Condemat (Consórcio de Desenvolvimentos dos Municípios do Alto Tietê) de Futebol de Campo Sub-19, representando a cidade de Guarulhos.
Jogo histórico
AD Vila das Palmeiras 1 x 0 Santos FC
Em comemoração aos 431 anos da cidade de Guarulhos
Data 08/12/1991 - Local: Estádio Antonio Soares de Oliveira, Guarulhos/SP
Público: 2.500 - Árbitro: Renato Giglio
Gol: Júnior (ADVP) quarto jogador agachado da esquerda para direita
Cartão vermelho: Índio (S)
AD Vila das Palmeiras: Solitinho (Quico); Carlos Eduardo (Cícero); Luis Fernando; Joãozinho; De Paula; Edson; Peru e Paulinho Ceará (Anselmo); Júnior (Hélio); Marcinho (Marcelo); Gordinha. Técnico: Giné Martinez
Santos FC: Edinho; Índio; Marcelo Fernandes; Camilo; Flavinho (Marcelo Veiga); Axel; Ranielli (Júnior) e Sérgio Manoel; Serginho Fraldinha (Edmílson); Cléber (João Carlos) e Toninho Marques (Lico). Técnico: Écio Pasca
Títulos
Copa São Paulo de Futebol SUB-17: 2015 (Realizada em Guariba-SP)
Paulista Cup SUB 17: 2019
Copa Mercosul Eventos e Promoções SUB-16: 2012 (Fase regional da Copa Pan-Americana)
Copa São Paulo SUB-17 da APF (Ass. Paulista de Futebol): 2010
Copa São Paulo SUB-16 da APF: 2012
Copa Puebla SUB-16: 2012 (Cerquilho-SP)
Paulista Cup SUB-15: 2021
Guarulhos CUP SUB-15: 2013
Descalvado International Cup SUB-14: 2015
Copa Panamericana de Futebol SUB-14: 2014
Campeonato DEF de Guarulhos SUB-14: 2014
Copa Primavera SUB-14: 2012 (Guarulhos/SP)
Copa Paulista SUB-13 da APF: 2014
Taça Cidade de São Paulo de Futebol SUB-12: 2014
Copa Ouro da APF (Ass. Paulista de Futebol) SUB-11: 2015
Hino
Eu sou AD Guarulhos
A AD joga pra vencer
A vitória é meu lema
Nada poderá nos abater
Trago no peito a paixão
Mais verdadeira,
Na camisa e na bandeira
Todo o meu amor.
Mostrando raça, força,
Garra e juventude, e preciso
Atitude pra ter valor.
Coragem na decisão pra gritar campeão.
Coração no bico da
Chuteira, no agito
Da Galera, é uma
Explosão de emoção
Índio como mascote

Pode parecer estranho para uma cidade tão urbana e industrial, uma das mais populosas do Estado, que o time que leva seu nome tenha como mascote um índio. Mas esta é uma referência à origem do município, ainda nos idos de 1560, quando os primeiros colonizadores chegaram à região e encontraram índios de diversas tribos, mas que compunham uma mesma etnia: Gesseraçus, Guarumimins e Guarulhos. Ocupavam todo o Vale do Paraíba, desde a então Capitania de São Vicente até a do Rio de Janeiro. A Vila, fundada como Nossa Senhora da Conceição dos Guarulhos, ganhou a denominação atual em 1906 e, por isso, o time homenageia os antigos e primeiros moradores da região.
EscudosApesar da manutenção do nome e das cores, o distintivo sofreu mudanças ao longo de sua história.
Entre o escudo original e o atual, a então AD Vila das Palmeiras chegou a utilizar um símbolo semelhante ao de hoje, no qual o G (que representa o nome da cidade) era substituído pelo V e pelo P (do bairro do clube). O verde do uniforme, porém, aguentou bravamente até a primeira metade da década de 90.
Isso até 1994, quando a diretoria da equipe alterou de vez seu estatuto. Saía de campo o verde, entrava o azul, o branco e o vermelho - as mesmas cores da bandeira do município. Saiu também o nome do bairro, e entrou o nome de Guarulhos no clube. A ADG ganhava corpo, e adotava a identidade que segue praticamente inalterada desde então. As novas cores, porém deram as caras antes do esperado.
O clube chegou a iniciar em 1994 com uniforme verde, ainda como Vila das Palmeiras. Porém adotou o novo uniforme o novo nome no decorrer da temporada, graças a intervenção de Mário Barros. Empresário da cidade (e corintiano), Barros tinha um filho nas categorias de base da equipe, e se apressou em eliminar o verde das camisas da então ADVP.
Escudos utilizados
Vários foram os distintivos utilizados pelo clube; o Vila das Palmeiras teve dois escudos diferentes, já o AD Guarulhos utilizou vários. Abaixo, pela ordem, a evolução.

O primeiro e segundo escudo com o nome AD Vila das Palmeiras

O primeiro utilizado com o nome atual; depois veio o segundo com a mudança de cor do clube; escudo utilizado até o segundo semestre de 2015, este, segundo informações do Blog do clube (19-10-2015), o "AD" foi retirado do símbolo, para evidenciar o nome GUARULHOS, entre torcedores, imprensa e jogadores, etc.; Escudo utilizado até o ano de 2018.

O atual escudo (desde 2018); e o utilizado pelas categorias menores.
Sobre o novo escudo, foi lançado em 17 de abril de 2018, as 23h no Brasil, 10 da manhã na China, pelo Presidente Ricardo Agea na Soccerex, uma das feiras de negócios e investimentos mais importante do mundo do futebol.
Moderno, com traços que remetem à indústria da aviação e ao aeroporto de Guarulhos, o mais importante do Brasil, o design do novo escudo ganhou elogios de diversos especialistas no evento durante a apresentação.
O lançamento contou com a presença ilustre da Secretária Geral da FIFA Fatma Samba Diouf Samoura, a qual foi presenteada com a nova camisa do Guarulhos. Do Brasil somente o Guarulhos e o Sport Club Internacional estiveram presentes na Soccerex China. Fonte:
facebook.com/GuarulhosGRU/posts.
Partidas Amistosas 1981
15/01/1981- AD Vila das Palmeiras 2x1 Montenegro; gols Ricci,Abenaldo
22/01/1981- Paulista (Suzano) 1x0 AD Vila das Palmeiras
29/01/1981- AD Vila das Palmeiras 2x0 Guapira; gols Pacheco (2)
12/02/1981- Guarani Saltense 1x0 AD Vila das Palmeiras
26/02/1981- AD Vila das Palmeiras 1x1 Mauaense; gol Ricci
JOGOS DO "DEBUT" NO PROFISSIONALISMO DA AD VILA DAS PALMEIRAS EM 1981Campeonato Paulista 1981 (3ª DIVISÃO - Atual Série A3)
Sobre a participação do clube na 3ª divisão, o Jornal Folha Metropolitana, de 01 de março de 1981, fez uma reportagem. Destacamos este trecho:
"
A Associação Desportiva Vila da Palmeiras, disputará esse ano o Campeonato Paulista da Terceira Divisão de Profissionais de acôrdo com a decisão do Departamento Jurídico da Federação Paulista de Futebol, que aprovou o pedido de inclusão da equipe no certame. Naim Zeitune, ex técnico da Associação Atlética Macedo (que solicitou a vaga para o Vila das Palmeiras junto a Federação) esteve anteontem na FPF, juntamente com Sidney Natal da Silva, diretor esportivo do Vila em que o presidente da entidade Nabi Abi Chedid, prestou maiores esclarecimentos sobre a Terceira Divisão.
A inclusão do Vila das Palmeiras no campeonato propõe à diretoria uma nova filosofia de trabalho, totalmente profissional, já que o objetivo dos dirigentes é entrar com força total no certame, buscando as primeiras colocações. Os ex atletas da Associação Atlética Macedo já estão contratados pelo Vila que atuará sob o comando de Naim Zeitune, um dos principais responsáveis pela participação da equipe este ano no Campeonato Paulista de Profissionais."

AD Vila das Palmeiras na estreia do profissionalismo contra o União de Mogi, na 3ª. divisão paulista de 1981. Foto: Folha Metropolitana, de terça-feira, 17 de março de 1981.
15.03.1981- Vila das Palmeiras 1 x 2 União (Mogi das Cruzes) A equipe foi dirigida pelo treinador Naim Zeitune. O gol do "Vila" foi marcado por Abenaldo, aos 40 minutos do segundo tempo.
Escalação: Biriba, Nene (Valtinho), Alemão, Nelci e Claudinho; Abenaldo, Zezinho (Paulo Sérgio) e Luiz Rosa; Mário, Rici e Nene 2°.
24.03.1981- União Possense (Sto Antonio de Posse) 3 x 0 Vila das Palmeiras
28.03.1981- Vila das Palmeiras 1 x 0 Jacareí (Jacareí). Gol: Moura.
05.04.1981- Vila das Palmeiras 5 x 1 Serra Negra (Serra Negra). Gols: Mário (2), Ricci (2) e Deusdete.
11.04.1981- Vila das Palmeiras 2 x 3 Aparecida (Aparecida do Norte). Gols: n/d.
19.04.1981- União Rochdale (Osasco) 0 x 1 Vila das Palmeiras. Gol: Nacibe.
22.04.1981- Vila das Palmeiras 2 x 1 Suzano (Suzano). Gols: Ricci e Nenê.
26.04.1981- Campo Limpo (Campo Limpo Paulista) 3 x 0 Vila das Palmeiras
03.05.1981- Vila das Palmeiras 3 x 2 Atibaiense (Atibaia). Gols: Nacibe (2) e Alemão.
10.05.1981- Jabaquara (Santos) 1 x 0 Vila das Palmeiras
16.05.1981- Vila das Palmeiras 3 x 3 Cruzeiro (Cruzeiro). Gols: Cláudio, Nacibe e Mário.
23.05.1981- Vila das Palmeiras 0 x 1 Paulistano (Jundiaí)
30.05.1981- Monte Negro (Osasco) 0 x 4 Vila das Palmeiras. Gols: Ricci, Moura, Nacibe e n/d.
21.06.1981- União (Mogi das Cruzes) 4 x 0 Vila das Palmeiras
27.06.1981- Vila das Palmeiras 2 x 2 União Possense (Sto Antonio de Posse). Gols: n/d.
05.07.1981- Jacareí (Jacareí) 2 x 1 Vila das Palmeiras. Gol: Ricci.
11.07.1981- Serra Negra x Vila das Palmeiras. Obs.: WO, o Vila não compareceu.
18.07.1981- Aparecida (Aparecida do Norte) 4 x 0 Vila das Palmeiras
25.07.1981- Vila das Palmeiras 1 x 3 União Rochdale (Osasco). Gol: Nenê.
02.08.1981- Suzano (Suzano) 3 x 2 Vila das Palmeiras. Gols: Português e Zezinho.
08.08.1981- Vila das Palmeiras 0 x 3 Campo Limpo (Campo Limpo Paulista)
16.08.1981- Atibaiense (Atibaia) 0 x 1 Vila das Palmeiras.
22.08.1981- Vila das Palmeiras 3 x 1 Jabaquara (Santos). Gols: Ricci, Nacibe e Zezinho (VILA); e Valdir Dias, de pênalti (JAB) .
30.08.1981- Cruzeiro (Cruzeiro) 2 x 0 Vila das Palmeiras
06.09.1981- Paulistano (Jundiaí) 2 x 0 Vila das Palmeiras
12.09.1981- Vila das Palmeiras 0 x 0 Monte Negro (Osasco)
Foram 26 jogos, 8 vitórias, 3 empates, 16 derrotas (uma por WO), fêz 34 gols, sofreu 46, saldo -12.